ピサへはフィレンツェから1時間で行けます。
見所はピサの斜塔ぐらいしかないので、フィレンツェから日帰りで充分観光できます。
斜塔へはピサ中央駅からバスで行くのが一般的ですが、観光シーズンは混雑していて、バス内でのスリも多発しているので、中央駅でLa Spezia行きの各駅停車に乗り換え、次の駅で下車するのがオススメです。その駅から斜塔へは徒歩5分程です。
写真ではわかりにくいですが、実際にみるとけっこう傾いていました。
滞在時間は2時間くらいがちょうどいいと思います。
これがフィレンツェとピサの予定を簡単にまとめたメモです。参考にしてみてください。